
A partir de una construcción romana, se construyó un primer castillo defensivo en época del rey Sancho VII, el Fuerte (siglosXII–XIII). Siendo mejorado por sus sucesores Teobaldo I y Teobaldo II. Actualmente en él se ubica un Parador Nacional.
Fue Carlos III «el Noble», quien en el siglo XIII comenzó la ampliación del anterior dando lugar al Palacio de los Reyes de Navarra.